Schon im Mittelalter wurde die Kirche der heiligen Ursula, einer tapferen Märtyrerin der frühen Kirche, geweiht. Es wird angenommen, dass die hier ansässige Familie „von Urswalde“ diese Kirche gestiftet hat. Wahrscheinlich ist in Verbindung mit dem Ortsnamen „Urswalde“ die Schutzheilige St. Ursula erwählt worden. Man kann dies leider nicht nachweisen und nur daran erkennen, weil das Kirchweihfest am Sonntag nach dem 21. Oktober, dem St.-Ursula-Tag, gefeiert wird. Der Name St. Ursula lässt auch erkennen, dass das Gotteshaus ursprünglich katholisch war.
Das Gotteshaus von Auerswalde entstand im ausgehenden 12. Jahrhundert – urkundlich erstmals 1186 erwähnt. In dieser Zeit wurde die romanische Kirche als turmlose Saalkirche mit Chor und Apsis erbaut. Bemerkenswert bei diesem Bauwerk ist, dass der Chorraum mit Apsis in einem Winkel von 2,5° nach Süden abknickt. Man könnte vermuten, es ist ein Hinweis auf das geneigte Haupt Jesu am Kreuz, der für unsere Schuld gestorben ist.
Das Bauwerk ist aus nahegelegenen Bruchsteinen sowie aus Rochlitzer Porphyr errichtet worden. Man kann den Porphyr sehr gut an dem großen Triumphbogen zwischen Saal und Chorraum aber auch an dem Abgrenzungsbogen der Apsis, sowie an der äußeren Apsis mit ihren Halbsäulen, Kapitellen und dem abschließendem Rundbogenfries erkennen. Einfluss auf diese Bauweise hatte die Bauhütte der Wechselburger Stiftshütte, welche damals ein großes Vorbild auch für einfache Dorfkirchen gewesen war.
Der Dachstuhl der ursprünglich romanischen Kirche lag ungefähr 2,5 m unterhalb des jetzigen Stuhles, was noch gut sichtbar durch das gleichschenklige Kreuz an der Westgiebelseite wird. Um 1520 wurden gemäß der aufstrebenden Gotik die Giebel und somit die Dächer steiler angelegt und mit einem großen, schlanken Turm erweitert.
Die nächsten größeren Veränderungen sind in der Zeit von 1710-1712 durchgeführt worden. Dazu zählt als erstes der Anbau der westlichen Vorhalle, außerdem der Neubau eines Beichtstuhles, welcher seine Bedeutung auf Grund der Reformierung zur evangelischen Kirche verloren hat und nicht mehr vorhanden ist. Die Gemälde an der Decke des Saales 
wurden entfernt und im Jahr 1711 eine neue Decke gefertigt. Desweiteren baute man die zweigeschossigen Emporen ein und die Stühle im Saal wurden erneuert. Auch die alte Kanzel von 1597 mit den vier Evangelisten und Jesus wurde durch eine Neue, unsere heutige Kanzel ersetzt. Im Jahr 1712 ersetzte man auch noch die Decke im Chorraum.
Besonders hervorzuheben ist die erhaltene Sanduhr von 1715 neben der Kanzel. Die Ehefrau eines Pfarrers schenkte sie ihrem Mann, damit er beim Predigen das richtige Zeitmaß einhalten konnte. Gleichzeitig lässt sie erahnen wie barock-festlich die Kanzel und die Deckengirlanden einmal geschmückt waren. Nach der nötigen Restauration 1983 wurde die Sanduhr wieder angebracht.
Im Jahr 1810 erhielt die Kirche eine neue äußere Gestalt. Wegen Einsturzgefahr musste die alte Sakristei und das Herrschaftliche Begräbnis abgerissen werden. Die Fassade wurde ausgebessert und geweißt. Im Inneren wurde der Altar weiter in den Chorraum verrückt und erhöht, die Kanzel weiter ins Kircheninnere gestellt und der Fußboden der Kirche mit Platten belegt.
1854 baute man an der Westseite einen separaten Raum, welcher seither als Leichenhalle genutzt wird.
1884/1885 wurde die Apsis vom Chor getrennt und der Altaraufsatz durch ein Bildnis ersetzt. Der Taufstein aus weißem Marmor mit der versilberten Schale stammt auch aus dieser Zeit.
1907 wurde die abgetrennte Apsis wieder freigelegt und mit einem Apsisgemälde versehen. Eine neue Orgel wurde eingebaut. Ebenfalls errichtete man einen neuen Sakristeianbau. Er ist unterkellert, darin befindet sich seither die Heizungsanlage.
1934 erhielt die Kirche einen neuen Außenputz.
1973 stand nochmals eine gründliche Innenrenovierung an, wobei die Apsis mit Quer- und Ringankern stabilisiert wurde, da man bedrohliche Risse fand. Das Apsisgemälde übermalte man wieder mit weißer Farbe und die Holzverzierungen erhielten die ursprüngliche Farbe „Chromoxidgrün“ zurück. Die bunten Altarfenster ersetzte man durch Helle und die Kirchenbänke im Saal wurden von ihrer dunklen Farbe befreit. Aus diesem Jahr stammen auch die Kronleuchter.
Im Jahr 2005 wurde nochmals eine große Außensanierung der Kirche durchgeführt. Dabei wurde das komplette Kirchendach neu gedeckt, die Fenster ausgetauscht und der Putz an den Mauern erneuert und gestrichen. Gleichzeitig sanierte man die Leichenhalle.